本文原文发于网易博客上。记录的是我的飞行器学习的黑历史，主角是一台类似阿凡达里面的双桨 VTOL （Vertical Take-Off and Landing）飞行器的详细制作过程。错字连篇，虽然烂尾，没有但是..
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先放张图吓吓人，以下原文

项目名称:AUTO FLY SYSTEM
项目编号: FL project 005

目的：制作一个能自动导航并自动进行姿态调节的无人机控制系统

要求：

1.使用惯性导航和GPS进行导航

2.能自动进行姿态调节

3.能手动/自动飞行随意切换

4.有实时远距离状态/控制数据传输能力

5.实现自动航线飞行/航点实时切换

6.实现定点自动起飞/着陆

7.地面控制站支持

8.功能模块挂载

整体思路：

通过惯性导航和GPS等实现飞行器自动控制和导航，并进行实时修正姿态，接受地面控制等

预计用时：6个月

开始时间：2011年1月20日

结束时间：

硬件清单：

预算：2000RMB

逻辑图解：

首先，这是个大项目，其次，我有信心完成它
涉及的新知识有：
新的单片机C8051F
稳定的电源
AD转换
IIC接口
SPI接口
UART接口
上位机串口编程
上位机Labview编程
模拟输出传感器
IIC数字传感器
PI算法
导航算法
空气动力学
材料科学
无线RF模块
GPS数据格式

在初期，我打算用洞洞板先把硬件组装出来，然后写软件一个个调试。画板我还不会，顺利的话等到下学期应该定型可以做板了。
个人精力有限，对于这个AFS(Auto Fly System)，作为一个C语言只写了1000行的初级入门半爱好者来说，姿态算法才是最有挑战的东西。所以寒假着重在算法上面花心思。其次，我是个电子盲（在一个唯一不学电子技能基础的专业的大学新生），所以传感器，能买到模块的就买模块的。买不到就尽量买数字的了，比起模拟的数字的外设少很多。

Auto Balance Module

MCU：C8051F410
使用内部晶振，工作在49MHZ

传感器：
1三轴模拟输出陀螺仪
2三轴模拟输出加速度传感器
以上采样率500HZ
3数字三轴电子罗盘 IIC接口采样率50HZ

工作周期
500Hz
2HZ
PWM信号输出周期50HZ

输出接口
八通道周期50HZ的PWM信号
C8051F410的高速SMBus（IIC）

工作周期概述
并行周期1：500HZ
1转换三轴陀螺仪数据，取三轴加速度数据做融合，计算出短期的调整量。
2等待定时器中断

并行周期2：50HZ
1将30次短期调整量移动加权平均为输出量，乘上速度系数，设定好PWM参数
2根据上次传回的PWM数据，设置好定时器，输出信号
3 取电子罗盘数据50次平均后，校准陀螺仪中立点。
4根据电子罗盘计算四轴姿态并保存。
5向AFN传输数据（航向，姿态…）
6接收AFN数据设置飞行数据（速度参数…）

并行周期3：2HZ
1在0.5秒内对50HZ平均输出量进行计算平均，得出长期调整量，然后积分加入到输出量积分处
2等待定时器中断

Auto Fly Navigator Module

MCU：C8051F410
使用内部晶振，工作在49MHZ
使用外部晶振作串口基准 11.0592MHZ

外部模块：
1 PPM解码模块接收机（真讨厌！）
2 气压传感器
3 GPS模块接口UART 38.4Kbps 取样4HZ
4 Auto Balance Module 接口SMBus
5 RF905 2W模块 SPI接口

工作顺序概述
1.接到ABM输出数据
航向，俯仰角，倾斜角…

2.回传ABM上一次的数据和指令
飞行模式（起飞，着陆，左转，右转，爬升，降落），PPM信号，其他需要PWM参数

3.开始转换PPM数据
根据ABM传回的数据，结合GPS坐标，航标和气压计，计算下一个航标的相对角度和高度，或者根据PPM信号进行调整。形成新的ABM回传数据。

4.写入SD卡，并通过Zigbee传输回数据地面（后来决定用RF905 433mhz）

5.等待下次ABM的数据

2011/2/12

好吧，这么多天，我一直没写这个，其实…真不是我偷懒。从1月29号到现在，我已经买了陀螺仪（LY530，LPR530），加速度计(ADXL335)，磁阻传感器（HMC5883L）,GPS模块（LEA-5Q），C8051F单片机下载器（EC6）…看上去差不多了是吧？错！最最最关键的单片机(C8051F410)没买到！淘宝商家个个都回家过年去了！我哭…不过这么多天来，我一遍又一遍地看了各个传感器的datasheet（都是英文的，想哭TAT），查了很多各方面的资料，泡飞行器的论坛，看各种各样的算法。（但是感觉什么都没学）

好吧，没事，只能先YY载体（飞机）了。

今天之前的文字是最初步想法，大概就是做一个惯性导航和GPS，磁阻传感器等配合而成的一个包括姿态控制和飞行导航的系统，并在载体上实践。

最初打算用固定翼模型飞机作为载体。选固定翼的原因很简单，我从小就接触固定翼的模型飞机，从绕橡筋，到后来的电动，从买来的商品机，到后来完全自己做的飞机。我虽然很久不玩模型飞机了，但是就制作能力来说，我还是很有自信的。给我两个小时，我就可以完成一台基于KT板的载体飞机。除了制作，我对固定翼飞机的飞行特点和控制方式都有很详细的了解。这些都是我一开始打算把固定翼飞机作为载体的原因。

但是，我必须得放弃固定翼了。第一，我忽略了实验场地问题，固定翼飞机飞行需要太大的场地，只少是一个足球场的空地，即使能在学校的足球场飞起来，也因为离自己太远不好观察和调整参数。第二，GPS不能提供足够的精度供固定翼使用，几十米的动态误差足够飞机撞体育场主席台了。即使飞起来了，想让它找准位置降落是很困难的。除非我能使用到DGPS技术，我现在还不太了解，理论上是可行的，我买的GPS模块也支持DGPS，等我有时间看过以后再说吧。

除去固定翼，我第一个想到的是四轴飞行器。我有做这个AFS（Auto Fly System）的想法也是因为看了其他人做的四轴飞行器例子。四轴飞行器，资料多，姿态算法都有现成的，而且控制原理最简单，又是对称的飞行器，没有复杂的控制算法。但是说真的，我自从第一眼看见四轴飞行器，就不喜欢它的样子，有点丑，有点突兀。我不是很愿意做这个。

上图是国内玩家自己DIY的四轴飞行器

另一个想法，是《AVATAR》里的直升飞机，样子很酷很酷，在哈利路亚这种低重力的星球上，它的两个涵道风扇显得并不是那么不合道理。之前几天我一直在思考，那么另类的飞行器，姿态检测和控制算法会不会比较复杂？我结合四轴飞行器和AVATAR的直升机，经过分析，得出一些结论：这两者之间，姿态检测是完全一样的，机体的倾斜，加速度的检测都差不多，控制算法上，AVATAR直升机和四轴飞行器在横滚控制上是相同的，但在前后倾斜控制上不同，但也不是很复杂。其次，AVATAR直升机相对于四轴有一个优点，重心比较低，这样，调试会变得简单许多。我看过许多四轴飞行器的视频，不少在飞行时会发生振荡，选择适合的参数显得比较困难。

结合这几天的分析，我决定选择AVATAR直升机作为实验载体。同于四轴的姿态检测，资料多，做起来会比较容易，相似又有不同的控制算法，对于我来说也是一种新的挑战。

AVATAR直升机

主体结构，有两个方向，玻璃钢和桐木。桐木是模型飞机里经常用到的，主要特点是轻，比轻木稍重，但强度大于轻木，小于松木，而松木最重强度最大，一般用于支撑结构上，比如翼梁。淘宝上有提供激光切割非金属材料的服务，我计算了一下，切1平方米3mm厚的桐木板大概需要100元，还可以接受吧。玻璃钢的话，又有两个方向，自己做（环氧树脂+稀释剂+玻璃纤维布），或者送去PCB打样，至少1平方米（这个价格估计比较杯具）。自己做呢，初中的时候我收集过许多资料，环氧树脂也买了，但是当时不知道怎么买玻璃纤维布，一直没动手做过玻璃钢，比较悬。固化剂那个浓烈的氨气味，不是一般人能承受的，不可能在宿舍做了，比较麻烦。但如果能用玻璃钢做，效果当然是最好的，我继续纠结ing。

另外，碳纤维不用考虑，完全不用考虑，我考虑不起，不解释。（好吧，刚刚我淘宝了一下，看来碳纤维也不是什么难事，有碳纤维布卖，如果做法跟玻璃刚差不多的话，就简单了。看来我的思想一直以来被碳纤维这个词吓得不轻。但是价格还是稍微悲剧，是玻璃纤维布的15倍）

好吧，再更新一下，刚刚又淘宝一下，发现有成品的玻璃钢板卖，价格还行 1mm厚的，50x50cm 20元。材料决定用玻璃钢了。

我查了很多资料，在动力选择上，最终决定用两个KV980 A2212的电机，配上1047的正、反螺旋桨（这些数字代表啥自己百度一下，我要是全部解释完，我都可以出书了），左右两边各一个。电子调速器，选用两个I2C总线控制的25A四轴用无感电子调速器。电池我选择 11.1V 2200mAh~4000mAh 10C以上的聚合物锂离子电池。旋翼伺服舵机使用两个扭力1KG/cm以上的50Hz PWM信号控制的金属齿轮舵机（刚刚看到这几年数字舵机已经普及了，但是我查不到数字舵机的通信协议，如果普通PWM舵机速度跟不上，也许会自己做舵机的驱动板，改装普通舵机，用自己协议，I2C总线控制）。

好吧，刚刚又查了很多资料，稍微有点失望了，数字舵机看来也不是那么数字的，只是把普通模拟舵机的50Hz PWM 信号速度加快了而已，250Hz以上。不管了，至少不用费那么多心思再去研究一个新的协议了。但是如果速度精度跟不上，不排除自己改装成I2C总线控制的舵机的可能。

根据电机的测试（希望这个数据是真实的），这个动力系统悬停效率最高的输出为两个电机各输出 480g 的推力（此时输入功率为54瓦，力效率为8.77g/W），两个电机加起来一共960g推力。整机质量最好能在1000g以下。悬停时间（2200mAh的电池）可以达到12分钟。

粗略计算一下：

电机+电调+桨 = 80x2=160g

电池（2200mAh）= 190g

伺服舵机 = 17x2 = 34g

机体结构（玻璃钢）= 250g

AFS主控电路 = 100g

连接线 = 50g

总计784g

这个估算~嘻嘻，很乐观嘛…

这套动力系统满功率300w时推力可以有1600g以上。看来有得玩了…希望不是我少算了什么~哈哈，要不然就强大了，推重比达到2以上，可以挂上跟自己本身一样重的挂载（外挂800g以上的负载）。不过此时，只有 4分钟的悬停时间，少得可怜。

哈哈，以上纯属无聊了YY…能不能做好姿态检测还是个未知数，我的能力就那么一点点。

好久不说话了，今天废话多了点

2011/3/5

距离上次更新已经差不多一个月过去了。现在是开学的第二周的周末。说一下，我第一周主要还是买东西，买了很多电子元件，还买了一个最便宜得焊台（60多RMB吧，发顺丰发了30RMB..其他快递就不敢用了）

其实，当我发现，我想要什么，那箱电子元件里就有什么的时候，也就不在乎300RMB买来一堆零零散散的垃圾样的东西了~

我想，今天可以发布这篇文章了，虽然都还只是在硬件上焊焊芯片，软件上写写串口驱动，但是我想，这个星期我学到的已经很多很多了，绕了不少弯路，有必要记录一下。当然，并不是说这个项目到此为止，更新会持续下去。

首先说说，这是我接触的新的单片机。我现在大一下学期，接触过的单片机只有STC 的1T系列的。说是接触，也只是接触一下而已，没用它做过什么像样的东西。大一还没开单片机课，估计要学也是学最标准的8051、8052而已。虽然没“接触”过，我想应该差不多吧。这回是C8051F410 这片是我在新华龙的C8051F选型表上经过很多对比选出来的。

LQPF 32的封装

50MIPS的速度

5V的IO口

200kbps N通道 12Bit的AD

各种串行接口都挺全的（UART I2C SPI）

很合适我的项目。

要说这是51单片机，我就郁闷了，根本不止51那么简单，说完全兼容标准51是不对的，至少兼容没有STC做得那么好。还有一些很不可思议的地方，比如默认开启看门狗！我在这里郁闷了2天的时间，才找出原因。当然，他这么做是有道理的，我不会用罢了

另一个问题是，焊接的单片机，芯片的时候，坚决不要用普通的非恒温的电烙铁了，我为此废掉了一片C8051F410 14RMB就这么飞走了，还有我两个小时的青春…

不知道为什么，芯片在下载程序的时候只要接上外部晶振，就会出错。根本识别不了单片机，这点我也郁闷了4天，直到我的焊台到了，用飞线焊好第二片单片机的时候，没来得及焊上外部晶振，才偶然间连上下载器了。

外部晶振是11.0596MHz的，打算做标准UART波特率发生器。现在的结论是不需要了，内部晶振的精度勾了 0.15%的波特率误差，传送少量字节的时候完全不会出错（我现在一次传送6个字节（5位数字ASCII+1位换行））。

再说说软件，软件也有一些奇奇怪怪的东西，比如开了UART0中断后，TIMER2的中断就废掉了。我了个嚓！

现在已经写了300多行，实现了系统周期计时，9通道AD转换，UART0发送16位的变量，16位变量转ASCII码…

好像现在能做的也只有这些了。

另外，大赞一个，C8051F的Config2真是太好用了，各种初始化函数，“一键”写完，Just copy and paste.计算波特率，通信速率的，很直白明了，各个设置之间关联也很紧密，不需要考虑太多。波特率在Datasheet上有，注意一下如果用了时钟乘法器的话，乘一下就好。

一堆堆的电子元件，花了我300RMB

这个星期奋战的环境…比较简陋。等到下学期我们学院解散了，我们进山里的新校区后，环境会好很多。

新买的焊台，什么牌子不记得了，挺便宜的。60多RMB ，来源淘宝

这好像是那种高频的电烙铁，通电10秒钟就可以焊接了，电源在柜子里，桌面上实在是没位置了。

这段时间，我一共飞了2片，可见我的焊工有多么烂，每只管脚我都测试过没短路短路后我才敢上电的。飞一片要1个多小时，我了个嚓！

左边的是UART2USB，右边的是433的UART透传模块。（这东西是高一的时候买的圆梦小车上的，那车在我手里从未自己跑过，焊H桥出了问题。我就是在这里接触STC的单片机的，是我第一次认识单片机）。

这东西320RMB 不多说…没能力焊接只好添钱，卖家说他自己焊坏了很多个了，这价格是加上焊坏的一起的。

三轴加速度计 ADXL335

三轴陀螺仪 LPR530 + LY530

成本最多120RMB

XP虚拟机上的结果，很不错~

现在的成果，为了今后焊接更简单，我昨天花了1个小时用NOKIA n81的烂屏幕DIY了一个USB“无影灯”。

具体看FL project 006 usb light

补光效果相当好的。昨天晚上的照片
(照片丢失)

今天早上的照片
(照片丢失)

我很满意~除了多占用了一个USB口。接下来有心情的时候再改装吧~酷酷的补光灯

今天就先到这里吧~

下一步就是提取传感器信息，然后开始写姿态代码了，给自己加油~哈~

2011/3/7

这两天主要是软件上面做，尝试了一下编写上位机，Labview卡在下不到VISA上，（刚刚才下载到，还没安装）试了一下VC编串口的上位机，用的是C语言，但是还是有很多看不懂的。大葱说VC6要在XP的虚拟机上开，有点纠结。VC还是很有难度的（当然对于我这种懒人来说）。按着ourdev上的《从零开始学VC系列教程一.信息显示实验》，做了一个串口接收程序，但还是不太明白，代码都是别人写的，自己看得也不太懂。

还在纠结VC还是Labview的选择。

至少还不急，也许不急吧。

现在分析数据可以用串口助手接收数据，然后matlab和Excel做表似乎都很方便。就先不纠结上位机用什么编了。

程序已经写了500多行，最大的进步就是把串口收发和ADC转换做成了中断的方式，这样就可以留更多的时间放在姿态算法的计算上了。

串口中断收发程序是在网上找的，修改了很多，精简了一点，缓冲换成32字节（兼容以后无线数传，每帧字节也是32个）就放到我的代码里，代替了原来的串口收发函数，用起来很好~只是要做成指针的形式，指向一个数组，还要知道长度，在中断里循环发送。不是很直观，但也很好理解。

于是我也模仿这种方式，在GetSensorData（）函数里，只写了一个语句，ADC0BUSY = 0；用来调用ADC的interrupt函数。中断函数第一次只选择一个通道，然后开始转换。第二次就设置下一次的通道，把上一次转换的值付给所需的变量。一共转换9次，调用interrupt 10次。

期间调试了很多，还遇到输出都是00000的情况，原因是在一个八位变量里左移了8位（相当于乘以256）。后面换成这样的语句后就解决了

AccAdX = ADC0H;
AccAdX = (AccAdX<<8) + ADCHL;

要注意的是，上面的小括号一定要加，不然还00000.巨囧。

这样以来，UART0 和 ADC 都换成中断的形式了，这就留给姿态算法更多的时间了，至少这500多行里只有一个 while(TF2H != 1){;} 用来判断是不是达到系统周期定时4MS了。没有把时间浪费在不该浪费的地方，我很欣慰。

昨天做好UART 中断，今天做好ADC 中断。绕了很多弯子，不过总算现在都工作得很正常了~很HAPPY

自己写的（其实是抄的）代码，用我的单片机发送的AD转换结果，好像很正常.也许吧..呵呵。至少收到数据了。有点点曙光~

总结到这吧~

希望姿态算法能写得很顺利~

2011/3/26

额…很久又没更新了，怎么说，不是我懒（其实也懒），是有些问题实在太纠结了。直接说正题好了。

尝试写了一些姿态算法，写出来，思想并不难，但是必须先做好底层的东西，比如通信。于是姿态算法就先不做了。

最近一直都在忙一个东西，一个小小的外设，可能在晶圆上面它占用的面积也就跟一粒灰尘差不多，但是实在是让我觉得纠结。不过到今天总算差不多弄清楚了。这个东西就是 C8051F410 的硬件SMBus总线。

这个SMBus不是真正的SMBus，我觉得叫做加强版I2C比较合适。第一是没有速度的限制，速度可以达到系统时钟的1/10,如果是100MIPS的C8051F，就是10MHz了很夸张的…他有I2C没有的功能，低电平超时检测等等…功能多了，带来的问题就是配置麻烦。

我是第一次接触这类串行总线，着实让我郁闷了好久（一个星期）。一开始我去看I2C的总线规范，并不是很难，用到的就只是最简单的几种时序。模式很简单，就是4种（主机发送，主机接收，从机发送，从机接收），思路很清晰。英文文档里，主机叫 Master，从机叫Slave…字面上解释，比中文的主、从要深刻得多，主人和奴隶…

要做这个，我第一反应是上网找现成的程序，边看边改。很快我找到了一个，在一个网易空间里的（做技术的用网易空间的人好多哦）。马上复制粘贴，编译了一下，发现不行，有一个寄存器中的值名字叫 “AA” 我找了C8051F410.H ,根本没有这个值，我开始觉得有些不对经了，然后我又找了其他的地方，发现配置寄存器410中是SMB0CN,而程序里是SMB0STA…越来越蹊跷了，后来看了看文章发表的时间，我才反应过来，原来我落后了。文章是09年写的，好像是针对 C8051F9XX 写的，因为9xx 的 datasheet 里才有那个寄存器，我在书里看见过。而 9xx 的 SMBus 跟 410 的不同，9xx 的是简化过的，而且又增加了一些功能，比如地址自动检测等。

于是，我只能自己看文档自己写程序了，看了很久，但是不懂，又是后来，才反应过来，去找 C8051F 的example 程序，在里面找到了 SMBus，纯英文的注释，不过好过没有…注释写得很简单很清楚很明了…于是连我这种英文垃圾都能看的懂。花了好几天的时间去研究他的例程，得到的结论依旧悲剧。SMBus 文件夹中一共有6个文件…

翻译过来分别是：

单主机，单字节传送

单主机，多字节传送

多主机，单字节传送

多主机，多字节传送

从机，单字节传送

从机，多字节传送

我不明白的是，为什么偏偏。。偏偏要把功能都分开呢！

我要的是一个能传送多个字节，又做主机，又能做从机的程序…

最后我选择在多主机单字节上面改。

于是又花了好几天，到现在的样子。（省略过程几万字的感慨）

结构已经基本明了，函数写完了，编译出来没有错误，只差上机实验了。今晚有点累了，明天是周末，明天再弄吧。

其次。。我找到了合适的机架~喔耶耶

机架一直是我一个比较郁闷的问题。怎么说呢，在我自己做的话，不是不可能，我有这个能力，之前的打算就是买玻璃纤维板，然后锯成条，再用环氧树脂胶把条粘贴成立体结构的机架，原理可行，有点麻烦，我不是很愿意做。

今天上英语课的时候，我突然想到，既然我做的也挺想直升机的，为什么不能直接利用直升机的机架？改一下就可以啦，电池位置也可以很方便地调整，重量也可以得到控制，最主要的还是，我不用动太多手~

于是上网查了一下，这个才148元，还是碳纤维的，决定要这个了。（还挺帅哈~）

其次，上位机的问题继续纠结住。

又经不住拉框框的诱惑，打算去买本VB的旧书学习学习。

今天就到这里吧，好累。

2011/3/27

知难而退的好孩子~VC6我搞不定，换个最简单的 Basic 语言弄弄。反正“黑猫白猫，能抓到老鼠就是好猫”搞定一件事，用最简单的方法不更好么？

花了两天的时间，把 Visual basic 学了个大概，去旧书店买了一本书（好像昨天是什么地球日来着，提倡7点半开始逛灯一个小时？很形式，到处发传单。我觉得，提倡买旧书更能保护环境…）书是基于，VB6.0 的，这里我纠结了很久。之前我用 VC6，在 64 位 WIN7 里面编译不了，只能开虚拟机弄。现在心想着，也许用 BASIC 语言，就可以用 VS 2008 了，那就意味着更智能的编译环境，和更加方便的编译条件…

但是一切都想得太完美了，导致我又绕弯弯了，关键就在于书是 VB6 的，我的是 VS2008，这里面的 Basic 语法有一点区别的。具体有多少区别我不懂，我才接触BASIC 两天而已。但是至少我用“组合框”的时候，根本赋值不了。有必要的话，我再去买一本 VS2008 或者VS2010 的书吧~

后来我还是得回到 XP 虚拟机里面…还好我寒假果断给电脑换了 7200 转的硬盘和 4G 的内存，不然估计得卡德悲剧。

Basic 跟 C 其实差不多…但是也差很多。其实在我眼里，他们的区别感觉就是，C 更底层，Basic 更应用，C 区分大小写，要注意内存，Basic 不区分大小写，内存可以不管。我对 basic 还不了解…别拍我..

Basic 里弄串口还是很简单的，MScomm 控件就可以，挺方便的。今天的成果，已经可以实现接收串口数据了，接收到的是加速度传感器的值，已经在单片机内转成 ASCII 了。发送没测试，应该不成问题。

下面那一大块空白是留作曲线绘制的时候用的，不知道有什么好的图形控件，实时观察传感器和参数的曲线。

比起前段时间用VC来说，VB感觉起来是自己写的，上次的VC更像是抄的…也许以后都用VB开发上位机了，功能够就行，方便更好…

VB很方便啊

2011/3/31

待会就是愚人节了

AFN上位机第一版终于做出来了，现在实现的功能是实时显示6轴姿态传感器的数据，并画成实时曲线图。

看图吧，累死了。从五天前，从刚刚接触 VB6和Basic 语言，到现在做出第一版简单的数据分析，绕了好大的弯弯，不过到现在总是是有了点点希望。宿舍快断网了...先传照片吧。

2011/4/1

愚人节~
今天是母校南宁二中的校庆。。
听到何伟萍校长病逝的消息..心情有点沉重。我对她的了解不多，她是我们高三的时候才上任的。百度一下，才知道她生前的获的很多荣誉，是个值得敬佩的人..

昨天写上位机写得太匆忙，现在做一下补充说明
整个上位机是基于VB6写出来的，Basic 语言入门真的很快很好很简单。也许对于我这种又懒又没人教又不努力的人来说，是最好的选择了。
之前尝试过了LabView，VC6。labview 是我在 ourdev 上的上位机板块找到的，然后百度一下，做工控软件似乎很是简单。用的是G语言，图形化的语言，怎么说，我每次看到都会小小地纠结一下。不习惯，看不懂，然后去尝试看labview教程视频。越看越反感，觉得框框还不如代码清晰（这个仅是个人意见...别敲我，特别是我这种傻瓜，不值得你敲~）。labview 之后，大葱推荐我去看 ourdev上的一个帖子，讲的是VC上位机编程的（上文提过），我按照帖子做，是做出了一点成果，不过当时我不是很有耐心去看，也不知道是怎么办到的。其次我不喜欢VC6的代码编辑界面，至少得多点“色彩”吧？（单片机里我一直用 keil4 自己分配关键字的颜色，代码会清楚很多）。还有就是，VC 生成的是 C++ 语言的.....

图表控件是 teechart 4 pro 破解版的....
Text框显示的是接收到的传感器的值，空格做分隔符。
下面的浅蓝色条条是实时的三轴加速度（Acc）,三轴陀螺仪（Gyro）的实时显示，用进度条来作指示，值得范围是4095~0，加速度计输出电压是0~3.3V，我的AD是0~2.5V，所以整体高了一点。图表是自动往右平移的，网上找不到方法，只好自己摸索。方法是这样，把横轴的最大值设置为自动，然后把最大值减去一个定值，赋值给最小值就可以了。触发用的是定时器，触发间隔是20ms 刷新率50HZ，我在虚拟机里开，CPU占用有点高了，达到35%这样...

有了图表观察起来就方便多了，自动更新数据，用起来很不错~~
软件还有点问题，右边的图例错了，应该是
AccX 红
AccY 绿
AccZ 蓝