简单说，这是一个我自己写的开源的小飞控。全部代码开源，全部代码简单，注释完整。飞控加上配套的四轴机体，就成了我的本科毕业设计，轻松帮我拿到学校的优秀毕业设计。

声明： 这篇小文章曾经在几个论坛发过，自己的博客搭起来后当然也少不了自己 self-plagiarism 一下。不过，如需转载请谨慎，我会追到天涯海角。
只有这几个帖子是本人发的：elecfans，RT-Thread， amobbs
至于为什么 amobbs 我不想多说，别去就好。

以上

虽然我的毕设题目是：《四轴飞行器的控制》，但飞行器的算法都是用最基本的算法，更复杂的是如何协调好各个任务。

而让我自己感到更加有价值的部分是如何在 RTT 上运行一个飞控并较好的协调各个模块的工。希望能给学习 STM32 和 RT-Thread 的同学一个参考，也希望 RTT 能越做越好。

四轴断断续续做了5个月，因为这几年都做类似的东西，所以做起来难度不大，我的目标是够用就行。而对于飞控，是我一直从大一到大四的学习研究过程，持续做了四年。

主要参数如下：

传感器全部使用 SPI 接口，软件利用 RTT 的 SPI 驱动，所以 ODR (Output Data Rate) 非常高。

*：取决于是否需要高速记录 log 到 SD 卡。

全机一共9个微控制器，主控芯片为 1 个 STM32F4，其他的为 STM32F1 （电调，电源管理，传感器终端，接收机 PPM 解码器等等），全部运行RTT，全部使用CAN BUS 通信。

飞控本身集成度较高（集成 10轴传感器，GPS，12路PWM输出，1路 PPM 输入，1路 UART，1路CANbus），在没有其他模块的情况下也可以单独完成飞行任务。拓展模块包括电源板，电调板，各个传感器，PWM解码模块等，因为有了CAN Bus，使用很方便，论文内有详细说明。

电调为自制兼容 ESC32的 硬件（感谢开源模型兴趣组的群主提供了 ESC32 的原理图）

软件上在 ESC32 与硬件之间加入 RTT 层，劫持了PWM更新函数，从而实现控制数据流使用双向的
飞控 <-> CANBUS <-> RTT <-> ESC32
代替了传统单向的
飞控 -> PWM -> ESC32
数据沟通速度大幅度提高，信号延迟降低非常多（50Hz 对比 1000Hz），提供了反馈的能力。

论文里面提到几个新的思路，包括虚拟终端，大的PCB机架+电路，单总线在四轴上的应用，都是我在以前的制作中，感觉非常不方便后，提出的解决方案，在实际中也帮我省了很多精力去调试。

之后的文章，将根据论文逐步分析一些代码和思路。如果对你有帮助，请使用页脚的RSS订阅链接RSS订阅链接订阅我的博客，谢谢。

演示视频链接

毕业论文，全部程序，原理图：
百度云链接

GitHub 链接
https://github.com/majianjia/DeepBlue

放两张图片感受下：

飞控系列文章：
与飞控无关 - 在飞控中记录路径（KML）文件，并在谷歌地球上显示

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿（上）

与飞控无关 - 记刚开始弄飞控那会儿（下）

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